Instalada no local onde existiu a primeira ponte do Brasil, construída a mando do Conde Maurício de Nassau, Governador do Brasil Holandês. Visando reduzir o custo da obra, Nassau resolveu cobrar pedágio, usando como argumento a promessa de que, no dia da inauguração, o público veria um boi voar. A inauguração da ponte ocorreu em 1643 com uma grande festa e o episódio do boi voador - não um boi verdadeiro, mas um animal empalhado, preso por cordas e mastros ocultos numa das janelas do Palácio de Friburgo, hoje desaparecido. A Ponte Maurício de Nassau abriga a escultura do poeta Joaquim Cardozo, integrante do Circuito da Poesia.